Vehículos de Braitenberg con Qubotica

Introducción:
Los vehículos de Braitenberg son pequeños robots que pueden exhibir comportamientos complejos con un armado muy simple. Los vehículos típicamente tienen cuerpos en forma de caja con una rueda a cada lado. En la parte delantera del vehículo tiene sensores que detectan diferentes tipos de estímulos (por ejemplo, luz) del entorno. Estos sensores están conectados directamente a las ruedas del vehículo de manera que las ruedas giran cuando el sensor se activa.
El concepto es sencillo, pero Braitenberg demostró que estos vehículos pueden exhibir comportamientos aparentemente complejos e interesantes como “amor” o “odio”. Este tutorial describe como crear vehículos de Braitenberg con Qubotica
Ojos, ojos es un sensor analógico, compuestos por una LDR(resistencia dependiente de la luz) y la resistencias de 10 kohms correpondiente .Conecta desde 5 volt a 0 volt a la entrada ,una vez iluminado. Ojos esta insertado en una bloque Qubic ,de color negro y con un cable de conexión,de colores, azul (-),verde(+) y amarillo (señal). La conexión se realiza, con el color amarillo ,para el lado de afuera del Qudino.Se conecta, en los pines rojos (E0,E1,E2,E3),preferentemente. La conexión se realiza, con el color amarillo ,para el lado de afuera del Qudino.

 

Modelos básico de vehículos de Braitenberg,en el ejemplo esta implementado el  a

Tutorial Tono y Perilla

Tono y Perilla:

Para realizar este programa se conecta la perilla a una entrada del Qudino (E0,E1,E2;E3); el zumbador (buzzer) ,esta incorporado en el módulo Qudino. La salida esta por defecto en tono,esto permite el uso del zumbador interno. La frecuencia esta por defecto en 440 (1) .A mayores frecuencias ,los tonos son más agudos,a menores frecuencias  más graves.El tiempo por defecto en 1000  mili segundos  igual a 1 segundo.

Se observa en la foto el Qudino , conectado a la perilla en la entrada E2, el programa debe respetar esta conexión
Perilla, la perilla es un sensor analógico, compuestos por un potenciometro de 10 kohms y la 2 resistencias de 68 ohms correpondientes.Conecta desde 5 volt a 0 volt a la entrada ,una vez girado.Perilla esta insertado en una bloque de ABS(material plástico) ,de color rojo y con un cable de conexión,de colores, azul (-),verde(+) y amarillo (señal). La conexión se realiza, con el color amarillo ,para el lado de afuera del Qudino.Se conecta, en los pines rojos (E0,E1,E2,E3). La conexión se realiza, con el color amarillo ,para el lado de afuera del Qudino.

Programa del ejemplo:

video del ejemplo:

Nota(1): Ejemplos para la 4ª Octava, 550 Do, 605 Re, 660 Mi,440 La,      495 Si, 715 Fa , 770 Sol

Robot que huye de la oscuridad

Construiremos un robot que huye de la oscuridad. Es decir, emularemos el comportamiento de algunos insectos que escapan cuando detectan una presencia que les obstruye la luz del sol, como señal de que un depredador se acerca.

¿Qué sensor utilizamos?
Ojo: detecta la luz ambiente.

¿Qué actuadores utilizamos?
Motores: son las que dan movimiento a las ruedas del robot.

Construimos el programa para el robot con Qublock

En el video podemos ver cómo huye el robot cuando la mano le tapa la luz.

Podemos también lograr el comportamiento inverso, es decir que el robot siga la oscuridad, solamente cambiando de posición los motores de la ruedas, invertimos las salidas que usamos en el caso anterior.
En el video podemos ver el resultado:

Tutorial Botón y Luz (Led)

Botón y led :  El objetivo de esta práctica es:

Encender un Luz (Led) con un Botón (Pulsador).

Se utilizara el led rojo ,del led RGB (rojo,verde,azul) del Qudino.
Botón ,el botón es un sensor , compuestos por un pulsador NA,(NA.normal abierto)y la resistencia de 10 k ohms .Conecta 5 volt a la entrada (1 lógico),una vez presionado. Y 0 (0 lógico), volt en la misma entrada cuando esta conectado .Botón esta insertado en una bloque de ABS (material plástico) ,de color rojo y con un cable de conexión,de colores, azul (-),verde(+) y amarillo (señal). La conexión se realiza, con el color amarillo ,para el lado de afuera del Qudino.Se conecta, en los pines rojos (E0,E1,E2,E3),preferentemente. De ser necesario ,pueden conectarse en las entradas verdes (S0,S1,S2,S3) . La conexión se realiza, con el color amarillo ,para el lado de afuera del Qudino.

Se colocara un botón en una entrada E(0,1,2,3).

Respetando la convención de que el cable azul  quede para el lado interno

Luces ,las luces son actuadores ,compuestos por un LED,(diodo que emite luz),transparente,insertado en una bloque Qubic ,de color y un cable de conexión,de colores, marrón (-),rojo(+) y naranja (señal) .
El color del bloque nos indica ,el color que emite el led , por ejemplo Qubic verde ,emite color verde.
Se conecta al Qudino , en los pines verdes (S0,S1,S2,S3),preferentemente. De ser necesario ,pueden conectarse en las entradas rojos en algunos modelos amarillos (E0,E1,E2,E3). La conexión se realiza, con el color naranja ,para el lado de afuera del Qudino.
Los led van sin resistencia, por que la misma esta incorporada al Qudino. Si se desea bajar el brillo , esto puede hacerse por programación.

El módulo Luz, tiene dos propiedades ,salida y estado.

Salida puede ser rojo,verde,azul,o una salida S0,1,2,3,en ese caso se deben conectar luces externa(led),una de las cuatro que posee el kit

Estado puede ser encendido ,apagado o ser reemplazado por un sensor,en este caso un Botón

El módulo botón tiene una sola propiedad

Entrada puede ser E(0,1,2,3.)

Luego se armara el siguiente programa

 

Tutorial Servo de Posición

Servo de Posición: El objetivo de esta práctica es controlar un servo de posición
El kit Básico posee un servo de posición ,es decir ,que puede girar media vuelta de 0 a 180°grados.
El Qudino puede hacerlo girar ángulos comprendidos entre 0 y180°, útil para realizar varios proyectos con mecanismos,por ejemplo: barreras,faros.grúas y otros.


Posición , Posición es un actuador compuestos por un servo chico (Micro servo 9 g), que gira un ángulo de terminado por el programador comprendido entre, los valores 0 y 180 Grados. Insertado en una cajita verde y con tres cables de colores,generalmente marron (-),rojo(+) y naranja (señal) y la ficha hembra correspondiente.La conexión se realiza, con el color naranja ,para el lado de afuera del Qudino. Se conectan en las salidas verdes (S0,S1,S2,S3).La conexión se realiza, con el color naranja ,para el lado de afuera del Qudino.
El módulo Servo tiene dos Propiedades Salida y Ángulo

Salida, se puede conectar el servo a las salidas S(0,1,2,3)

Ángulo, el valor se puede fijar en valores entre 0-180°por ejemplo : 60,90 u otro.

También utilizamos retardo que hace que el programa se tome un tiempo,para luego continuar , el tiempo esta en mili segundos(mS).  (1000mS= 1Segundo)
Programa :

Tutorial Tono y Perilla

Tono y Perilla: En esta práctica utilizarán el módulo zumbador (tono) y el módulo la perilla (potenciómetro)

El módulo Zumbador (tono) tiene tres propiedades,salida , frecuencia y tiempo.

Salida tono, utiliza el zumbador interno de Qudino,  se pueden agregar zumbadores adicionales en cualquier salida S(0,1,2,3)

Frecuencia: indica la frecuencia del tono musical,que se quiere reproducir

Tiempo: es la duración del tono musical, 1000msegundos =1Segundo.

El módulo Perilla (potenciómetro) tiene una propiedad entrada

El módulo Perilla se puede conectar a cualquier entrada E(0,1,2,3)

Programa ejemplo:En este programa, por ejemplo,se cambio frecuencia por perilla , al variar la perilla manualmente se obtienen diferentes tonos musicales

Cómo instalar Arduino con Qublock (en GNU/Linux)

Una vez descargado el archivo tar.xz extraerlo en una carpeta destinada al programa, por ejemplo /home/qubotica/programas/

Una vez extraído el programa en la carpeta, dar doble click al archivo de instalación.

 

Una vez terminada la instalación, aparece Arduino en nuestro menú de sistema o en el escritorio.

Ahora podemos ver cómo correr el Qublock


Si no se ejecuta, podemos marcar el archivo como ejecutable, presionando con el botón derecho sobre el archivo y modificando los permisos en las propiedades del archivo.